在这些机器人踏上挑战的征程之前，它们将会需要经过一个高度逼真的虚拟世界的“历练”。这个3D的环境名为Gazebo，3D环境可以在无需为机器人通电的情况下考验一下机器人的硬件或软件。这是一个十分廉价且快速进行实验的方法，有了这个实验方式就不用担心损坏昂贵的硬件元器件。它还也可以让许多研究人员同时为一台机器人工作。
DARPA是专门负责资助前沿技术研究的政府机构，其举办的大赛旨在鼓励机器人的发展，使其可以胜任一些极其危险的工作环境——例如严重受损的核电站，以及人类通常会执行的一些危险工作。参与比赛的机器人将会在波莫纳面对各种各样模拟出来的维修工作，如关闭水泵、密封受污染的建筑物，以及驾驶车辆运载设备。所涉及的大多数机器人都是人类的体态。
DARPA在最近几年也资助了Gazebo的开发。Gazebo软件类似于许多计算机游戏中的三维虚拟空间，但它提供了和现实更为相近的物理力，以及摩擦和光照效应。现实中的噪音可以被传入机器人的传感器从而模拟出在现实中机器人可能会面对的各种各样的挑战。
Gazebo 软件的开发商 Open Source Robotics Foundation（开源机器人基金会）的 CTO Nate Koenig表示，“我们正在尽最大的努力模拟出更真实的环境，我们的目标是希望工作可以更容易的转交给一个真实的机器人”。
Gazebo也是机器人操作系统（ROS）的一部分，这是一个用于控制机器人各个部件的免费开源软件。由于有众多机器人领域的专家对这个项目做出了贡献，这一操作系统已经获得了相当大的动力来作为机器人的开发平台，特别是在学术界。Gazebo 和 ROS 也已经被用于开发许多其他类型的硬件。
目前已经有一些工业机器人在使用ROS和Gazebo。其中就包括了总部位于波士顿的机器人制造商Rethink Robotics。Rethink Robotics可以很容易地为机器人编程，机器人可以和人类在同一个工厂生产线上一起工作。
虽然 Gazebo 可以模拟出大量真实环境让机器人进行测试，但是他们同样也承认现阶段不少真实世界中的细节还很难在他们建立的模型中展现出来。
编辑：武亚婵
