针对机器人水下搜救技术难题，项目利用D-S信息融合技术构建水下地图，提出了水下地图构建准确率判别依据，展现了水下环境地图构建的动态效果；在信息融合地图构建的基础上，提出生物启发神经动力学模型的水下路径规划与安全避障算法，将神经网络的神经元与目标区域地图空间的离散坐标对应起来，通过相关神经元的输出计算，进行目标区域的路径规划与安全避障；研制出“海事一号”新型ARV水下机器人，并进行了水下避障、跟踪等实验，达到了预期的设计指标。
项目获上海市科技进步二等奖1项，并获评第15届中国国际工业博览会高校展区一等奖。
编辑：张海云
