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板尺寸：120*227mm
大脚轮：Φ125
4WD整体尺寸（不含机械臂）：280*310*140
机械臂自由度：2
爪子最大张角：50
机械臂整体长度（爪子最大张角时）：192
爪子在4WD车体上的固定位置的中心点高度：75
车体最大拉力：5KG
尺寸图：
可选配控制器：
宝贝详情
6WD/4WD,全球最大功率马达驱动板，有散热功支持ISP下载,arduino也可以编译
搜救机器人控制器，兼容AVR和Arduino等微控器，能让机器人有效运行。尽管这款控制器尺寸较小，但具有多种功能：prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office"
l 双15A持续FET“H”桥，带独立保险丝
l 两个H桥有电流反应装置
l 处理器和显示LED可探测保险丝是否熔断
l 7pin I/O端口带3pin插针头，可以用来直接插电机
l 5个模块输入端口带3pin插针头，为感应器供电
l 5A的LDO稳压器为逻辑电路，电机和感应器供电
l 2A的DC电源插孔用来测试，输入程序和充电
l SLA, NiCd和NiMh电池可以通过2A的电流稳压器充电
l 处理器可以检测电池电压，并且控制充电线路
l 可以配用USB，TTL串口线和12C，也可以与RC和模块输入同时操作
l Atmega 168控制器带16K内存
l 带有Arduino和AVR兼容性，通过USB或ISP接口输入程序
l 芯片已经预带Arduino boot loader和软件
这是一款低压控制器，由7.2V镍氢电池供电。高电池电压（最大18V DC）也可以用，但是会降低5V稳压器的最大电流输出。如果有必要，可以在散热片上安装一个小型CPU风扇。
附带软件
控制器出货时会带有Arduino bootloader和基本软件，使其可以利用当时所应用的电源运行。
将一个带有无线控制接收器的简单马达控制器插进D0和D1，就可以进行故障调试。注意信号线是对着芯片的，+5V在中间，地线在外面。所有3pin接头都可以应用。
如果电池电压太低（大约6V），那么控制器会自动断开防止运转失常，电池充电电路也开始运行。如果DC电压比名以上用于充电接口的电压高3-6V，电池便开始充电，直到电压水平达到峰点（delta V），这时充电器会变成慢充模式，直到断开终端电源。
使用电脑，USB，或者另一个芯片连接到D0（RX）和D1（TX），示例软件可以支持以下这些基本串口命令：
l “FL”会刷平缓冲区。电源打开和接受到无效命令时，这种情况会自动发生。
l “AN”要求模块数据。接收到10字节之后，模块的“高”和“低”字节输入1-5.
l “SV”跟踪uS中7个电机位置的“高”和“低”字节，必须发送14字节数据。
l 跟踪4字节数据的“HB”会设置每个H桥的模式（0-2）和电源（0-255）。
使用Arduino环境
附带软件也支持基本串口命令，用来控制马达，电机和读取模块输入。这些特征可以通过使用Arduino0018或者从http://arduino.cc/上免费下载程序来实现。
控制器不能由USB接口直接供电，必须由电池或DC供电电源（6-12V）来供电。如果使用DC接口，可以通过充电线路来限制电流。
控制器接通电源后，通过USB线连接到电脑上，可以根据自己的需要调整或编辑程序。
下载并安装Arduino环境，然后打开名为“Wild_Thumper_Controller.pde”的文件。要在Arduino环境中编辑附带软件或上传新软件，首先必须要在窗口上端的工具条上选择正确的串联接口和板的类型。板的类型应选择“Nano w/ ATmega 168”。
大家在程序的上方会看到有三个标签，分别是“Wild_Thumper_Controller”, “Constants.h”和“Iopins.h”。
“Wild_Thumper_Controller”包含的是主程序。大家可以根据自己的需要进行调整，控制器的大脑也就是机器人的头脑。
“Constants.h”标签储存一些值，例如交流模式，波特率，最小电池电压以及最大消耗电流等。
“I/Opins.h”标签主要是告知程序哪个芯片的I/O针用于哪种功能。修改标签内容的时候一定要非常小心，因为PCB上很多种功能都是硬体连接。
调试控制器
若在“Constants.h”标签中进行一些简单的修改，控制器可被调节到接受串联交流，用不同的电池充电，以及防止不同的马达超载。
例如，将“Cmode”的值调到1，会将交流模式赚到串联。将“Brate”调到喜欢的波特率：300, 1200, 2400, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600 or 115200。
附带软件是根据7.2V镍氢电池编写的，若要使用其它电池，程序必须要修改。此充电器千万不要使用LiPo或Li-ion电池！如果大家不确定自己使用的是哪种电池，那么最好不要使用这块板上的可充电功能。
电池监测线路会在每伏电压穿过电池的时候报告一个测试值，大约65。“低压”值代表控制器断开需要充电时的电压值，所以410/65表示断电电压为大约6.3V。“电池电压”值表示名义上的电池电压。程序利用这个来决定达到峰点的最小电压是多少。
作为选择，也可以使用6节NiMh或NiCd 5号电池（UM-3）。虽然充电线路本来是设计为释放2A电流，但并不推荐大家使用这些小电池，因为电压在应用于充电接口时会减少，电流也因此会减少。
调试马达电流值
控制器使用2个15A缓动式熔断器来保护H桥，双重保险丝可以当做分流器，既可以让处理器监测马达所消耗的电流，也可以避免危险的高堵转电流。
如果超过安全电流水平，示例程序会停止运行马达。这样同样也可以保护保险丝。如果一个保险丝断掉，那么它旁边的显示LED灯会亮，然后程序会记载一个比普通堵转电流更高的电流水平，即使是在低PWM水平的情况下。
调试电流感应器，需要一个10A范围的万用表和一个稳定的测试负载物，比如汽车上的灯泡或者高瓦数电阻，10欧，5瓦或者更高。
通过电池接口，将控制器连接到电池或DC电源上。然后通过数据线连接到电脑上。载入并运行“Wild_Thumper_Diagnostic.pde”程序。点击“Serial Monitor”命令，大家会看到处理器已经开始在测量负载物了。如果移开保险丝，会看到电流值跳到了700以上。这是最高的可行值。
换掉保险丝，并且根据自己所调试的马达输出来调节VR1和VR2.例如：
万用表连接到左边的马达，电流值为940mA。
调节VR1，直到处理器读到的值为47.
左边马达现在调节到的值大约为20mA（47x20mA=940mA）。
马达的堵转电流为12Amps.为保护马达，就将11A定位安全限制值。
在“Constants.h”标签中，将“Leftmaxamps”定位550（11000mA / 20mA）。
发生超负荷情况之后，在马达能重启之前将“overloadtime”设置为mS要求的数字。默认值为100mS（每秒1/10）。
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